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Die Steuerung des Kugelroboters "Felix"

 
Das Herz und das Gehirn des Roboters ist unser Mikrorechner Krmega32-16. Dieser Mikrorechner übernimmt die gesamte Funktionalität des Roboters und steuert ihn sauber und sicher ohne menschliches Zutun durch den gesamten Raum. Die Software, von der Firma Krause Robotik entwickelt, garantiert dass der Roboter auch dann, wenn er z.B. durch ein gewaltsames Ereignis aus der "Bahn" gebracht wird, seinen Weg fortsetzt und so immer den gesamten Kreis nicht verläßt sich gemäß seiner Aufgabe verhält.
Ein weiterer Mikrorechner Krmega32-16 hat die Aufgabe die 3 Antriebe für die Allseitenräder entsprechend der vorgegebenen Fahraufgabe zu steuern und zu regeln. Zur Erfassung der Istdrehzahl eines jeden Antriebes dient das Board zur sensorlosen Drehzahlmessung.
Geeignete Sensorik sorgt für die notwendigen "Sinne" des Felix um z.B. die aufgeklebte Linie, seinen Partner und Menschen zu erkennen. Alle verwendeten Sensoren stammen aus dem Programm von Krause Robotik.

 

Felix wird nach dem Einschalten außen vor den Kreis gestellt. Hier wartet er auf ein entprechendes Startsignal - ein nicht sichtbarer Taster unter dem Roboter ist zu betätigen.
Dies ist die einzige manuelle Betätigung. Danach fährt Felix bis er den Kreis erreicht hat. Er ermittelt sodann die optischen Bodenbeschaffenheiten. D.h., er findet heraus welche Farbe der aufgeklebte Kreis und der Fusboden haben. Diese Information speichert er sich ab. Anschließend fährt er auf der Linie entlang bis er seinen Partner, der ihm auf der Kreislinie entgegenkommt, gefunden hat.
Danach wenden sich beide Roboter der Kreismitte zu. Haben sie den Kreis gemeinsam durchfahren begeben sie sich in die Kreismitte und beginnen ihren Tanz. Sie drehen sich um die eigene Achse und tanzen dabei langsam um ihren Partner herum. Entsprechende Software und Sensorik sorgt dafür dass sie dabei nie den Kreis verlassen.
Tritt nun ein Mensch in die Nähe der Roboter unterbrechen diese ihren Tanz. Einer der beiden Roboter wird nun ängstlich und reißt vor dem doch viel größerem Menschen aus und bleibt auf respektvoller Distanz. Sein Partner hingegen fasst sich ein Herz und fährt mutig auf den Eindringling zu und läßt ihn nicht aus den Augen.
Trotz aller Vorsicht oder Neugier achten beide Roboter darauf dass sie den magischen Kreis nicht überfahren.
Hat der Mensch nun den Kreis wieder verlassen beginnen sich die Roboter wieder zu suchen und tanzen dann wieder fröhlich umeinander herum im Kreis.
Das Spielchen der Roboter wird untermalt von einer Reihe von futuristisch anmutenden Melodien die jeder Roboter für sich in völlig zufälliger Reihenfolge von sich gibt.
Beim Eintreffen von äußeren Reizen wie zum Beispiel "Mensch gefunden", "Kreislinie erkannt" oder "Partner gefunden" lassen Sie ihrem Charakter entsprechende Töne hören.


einige technische Informationen:
Laufzeit  > 12 h
Ladezeit < 8h
Antriebe 3x 5 W Motoren
Arbeitsgeschwindigkteit 4 m/min
Batterien 12 V - 10 Ah - Gel-Akku
Abmessung in cm Halbkugel 50 cm Durchmesser
Gewicht ca. 10 kg
Antrieb 3 Omniantriebe
Fahrmöglichkeiten Drehen auf der Stelle, Fahrt in JEDE Richtung, alle Bewegungen gleichzeitig möglich
Kugel faserverstärkes Polyester, abnehmbar
Oberfläche schwarz, hochglanz, poliert
Aufladen mitgeliefertes Prozessorladegerät